Encoder incrementale componente feedback di posizione servomotore e allineamento fase encoder assoluto
I componenti di feedback della posizione del servomotore mainstream includono encoder incrementali, encoder assoluti, encoder seno e coseno e trasformatori rotanti.
Allineamento di fase degli encoder incrementali
In questa discussione, il segnale di uscita dell'encoder incrementale è un segnale a onda quadra, che può essere diviso in un encoder incrementale con un segnale di commutazione e un encoder incrementale convenzionale. L'encoder incrementale ordinario ha due fasi
segnali di uscita ad impulsi ad onda quadra A e B, e il segnale di bit zero Z; l'encoder incrementale con il segnale di cambio di fase ha il segnale di uscita ABZ e ciascuno dei segnali di commutazione elettronica con 120 gradi di differenza, ogni giro il numero di cicli è coerente con il numero di coppie di poli del rotore del motore. La fase del segnale elettronico di commutazione UVW dell'encoder incrementale con il segnale di commutazione è allineata con la fase del polo del rotore e la fase angolare elettrica è la seguente :
1. Utilizzare un alimentatore CC per far passare l'avvolgimento UV del motore a una corrente CC inferiore alla corrente nominale, U in, V out, per orientare l'albero motore in una posizione di equilibrio;
2. Osservare il segnale a fase U e il segnale Z dell'encoder con un oscilloscopio. Regolare la posizione relativa dell'albero dell'encoder e l'albero del motore in base alla praticità del funzionamento o alla posizione relativa della custodia dell'encoder e dell'alloggiamento del motore.
posizione;
3. Durante la regolazione, osservare il fronte di transizione del segnale fase U dell'encoder e il segnale Z finché il segnale Z non è stabile ad un livello alto (in questo caso, il segnale Z predefinito è normalmente basso), bloccando l'encoder e il il motore.
Relazione posizionale relativa; l'albero motore è attorcigliato avanti e indietro. Dopo che la mano è stata rilasciata, se l'albero motore è libero di ritornare ogni volta alla posizione di equilibrio, il segnale Z può essere stabilizzato ad un livello alto e l'allineamento è efficace.
Dopo aver rimosso l'alimentazione CC, verificare come segue:
Osservare il segnale di fase U dell'encoder e la forma d'onda EMF posteriore del motore con un oscilloscopio; ruotare l'albero motore, il fronte di salita del segnale di fase U dell'encoder e la forma d'onda EMF posteriore del motore da incroci di zero basso a uno alto coincidono, e il segnale Z dell'encoder appare anche a questo zero crossing.
Il metodo di verifica di cui sopra può anche essere utilizzato come metodo di allineamento. Si noti che il punto zero di fase del segnale a fase U dell'encoder incrementale è allineato con lo zero di fase del potenziale di ritorno del motore UV, dovuto all'elettricità.
Il potenziale U della macchina è diverso dal gioco della linea UV di 30 gradi. Pertanto, dopo questo allineamento, lo zero di fase del segnale a fase U dell'encoder incrementale è allineato con il punto di fase a -30 del potenziale opposto del motore U.
L'angolo di fase dell'angolo elettrico del motore è uguale alla fase della forma d'onda potenziale U, quindi il punto zero di fase del segnale a fase U dell'encoder incrementale è allineato con il punto -30 della fase dell'angolo elettrico del motore.
Alcune società di servo sono abituate ad allineare direttamente il punto zero del segnale a fase U dell'encoder con il punto zero dell'angolo elettrico del motore. Per ottenere ciò, puoi:
1. Collegare tre stelle con la stessa resistenza per formare una stella, quindi collegare i tre resistori collegati alla stella all'avvolgimento trifase UVW del motore;
2. Osservare l'ingresso della fase U del motore e il punto centrale della resistenza a stella con un oscilloscopio per approssimare la forma d'onda del potenziale U del motore. Regolare la fase dell'albero del codificatore e l'albero del motore in base alla praticità del funzionamento.
La posizione o la posizione relativa della custodia dell'encoder rispetto alla carcassa del motore;
3. Durante la regolazione, osservare il fronte di salita del segnale a fase U dell'encoder e il punto di zero crossing della forma d'onda potenziale opposta del motore U dal basso verso l'alto, e infine effettuare il fronte di salita e lo zero- il punto di incrocio coincide, bloccando l'encoder e il motore.
Relazione posizionale relativa, allineamento completo. Poiché il codificatore incrementale ordinario non ha informazioni sulla fase UVW e il segnale Z può riflettere solo un punto all'interno di un cerchio, non esiste un potenziale di allineamento di fase diretto. Pertanto, non è un argomento di questa discussione.
Allineamento di fase degli encoder assoluti
L'allineamento di fase degli encoder assoluti non è molto diverso per curve singole e multiple. Infatti, la fase e il motore dell'encoder sono allineati in un giro.
La fase dell'angolo elettrico. I primi encoder assoluti davano il livello più alto della fase a giro singolo come pin separato. Con questo livello di flipping 0 e 1, è possibile implementare anche encoder e motori.
L'allineamento di fase è il seguente:
1.a L'alimentazione DC viene utilizzata per far passare l'avvolgimento DC del motore a una corrente CC inferiore alla corrente nominale, U in, V out e l'albero motore è orientato verso una posizione di equilibrio;
2. Osservare il segnale di livello bit conteggio più alto dell'encoder assoluto con un oscilloscopio; regolare la posizione relativa dell'albero dell'encoder e dell'albero del motore in base alla praticità di funzionamento, o all'alloggiamento dell'encoder e all'alloggiamento del motore
Mentre si regola la posizione relativa, osservare il bordo del segnale del bit di conteggio più alto finché il bordo del salto non appare esattamente nella posizione di equilibrio direzionale dell'albero motore e bloccare la posizione relativa dell'encoder sul motore.
3. Invertire l'albero motore avanti e indietro, dopo che la mano è rilasciata, se l'albero motore è libero di ritornare ogni volta alla posizione di equilibrio, il bordo di salto può essere riprodotto accuratamente e l'allineamento è efficace.