Applicazione del motore passo-passo nella progettazione del robot
Il robot è il primo robot industriale ed è anche il primo robot moderno. Può sostituire il lavoro pesante delle persone per realizzare la meccanizzazione e l'automazione della produzione e può operare in un ambiente dannoso.
Protezione della sicurezza personale, è ampiamente utilizzato nella produzione di macchinari, metallurgia, elettronica, industria leggera ed energia atomica.
Il robot è composto principalmente da tre parti: l'attuatore, il meccanismo di azionamento e il sistema di controllo. Questo articolo introduce principalmente i tre elementi principali del sistema di azionamento e controllo progettato dal robot: motore passo-passo , driver stepper , controller.
Il robot può essere diviso in manipolatori idraulici, pneumatici, elettrici e meccanici secondo il metodo di guida. Il manipolatore di tre gradi di libertà progettato in questo documento è un manipolatore ibrido che combina elettrico e pneumatico
Il vantaggio del robot è che salva l'interruttore di marcia e la porta I / O e raggiunge lo scopo di un funzionamento facile e di un posizionamento preciso.
Un manipolatore è un dispositivo meccatronico automatico che simula i movimenti del braccio di una persona, in conformità con le procedure, le traiettorie e i requisiti di impostazione, invece di afferrare manualmente, maneggiare o tenere gli strumenti. Tre gradi di libertà il robot, noto anche come robot 3D, è in grado di afferrare o posizionare oggetti in tre gradi di libertà (orizzontale, verticale e rotazionale). Ha un ampio raggio d'azione, flessibilità e ampia applicazione.
Un controller programmabile (PLC) è un'unità di controllo elettronica progettata per applicazioni industriali che eseguono operazioni digitali. Per la sua elevata affidabilità, forte funzionalità, semplice programmazione, interazione uomo-computer utilizzata nei sistemi di controllo industriale grazie alla sua interfaccia amichevole.
Un motore passo-passo è un attuatore a circuito aperto che converte un segnale elettrico a impulsi in uno spostamento angolare o spostamento di linea. In caso di sovraccarico, la velocità e la posizione di arresto del motore dipendono solo dalla frequenza e dall'impulso del segnale di impulso.
numero. L'esistenza di questa relazione lineare, accoppiata al solo errore periodico del motore passo-passo e nessun errore cumulativo, lo rende ampiamente utilizzato nel controllo della velocità, del posizionamento e di altri campi.
1. La struttura del sistema e la modalità di movimento del manipolatore
Il robot è un tipo di coordinate cilindriche. Il movimento sinistro e destro del braccio del robot (direzione orizzontale) è controllato dal motore passo-passo telescopico e il movimento su e giù (direzione verticale) è controllato dal motore passo-passo di sollevamento, in senso antiorario e orario.
Il movimento rotatorio è controllato dalla rotazione positiva e negativa del motore CC dello chassis. Il dispositivo di bloccaggio del robot adotta una struttura di giunzione, e il suo bloccaggio e rilascio sono azionati dalla pressione dell'aria e controllati da una valvola a solenoide.
Il robot può trasportare il pezzo da A a B in base all'azione del programma di impostazione.
2. Progettazione del sistema di controllo robot
Il sistema robot ha una modalità manuale e una modalità automatica. La modalità automatica è suddivisa in quattro metodi: ricerca automatica del punto di riferimento, passaggio singolo, ciclo singolo e funzionamento continuo.