Servo motore di debug
1, i parametri di inizializzazione
Prima di cablaggio, inizializzare i parametri.
Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo; deselezionare il parametro PID; fare la potenza di scheda di controllo su predefinito disattivare enablesegnale; salvare questo stato, garantire che il potere di carta di controllo su di esso ancora una volta, è questo stato.
Il servomotore: impostare la modalità di controllo; set attiva controllata da esterno; gear ratio di uscita del segnale dell'encoder; impostare ilsegnale di controllo ed il rapporto di velocità del motore. In generale, raccomandiamo che la velocità massima per costruzione nell'operazione di servocorrisponde a una tensione di controllo 9V.
2, cablaggio
Togliere l'alimentazione della scheda di controllo, collegare il cavo di segnale tra la scheda di controllo e il sistema servo. La seguente
i cavi devono esserecollegato: l'analogo di carta di controllo uscita cavo, cavo di segnale di enable, il servo uscita cavo segnale encoder.Controllare il cablaggio senza errore, servo motore e controllo scheda (e PC) sono accesi. A questo punto, il servomotore non dovrebbespostare e può essere facilmente ruotato con forza esterna, se non come questo, controllare il segnale di abilitazione impostazione e cablaggio. Ruotareil motore con una forza esterna per controllare se la scheda di controllo in grado di rilevare correttamente il cambiamento di posizione del motore.In caso contrario controllare il cablaggio e la regolazione del segnale encoder
3, prova la direzione
Per un sistema di controllo a circuito chiuso, se la direzione del segnale di feedback non è corretta, le conseguenze sono certamentedisastroso. Aperto il segnale tramite la scheda di controllo di abilitazione il servo. A questa condizione, servomotore deve ruotare a velocità inferiore, che è il leggendario "deriva di zero". Scheda di controllo generale avrà le istruzioni o i parametri per sopprimere la deriva dello zero.Utilizzare questo parametro o il comando per vedere se la velocità del motore e la direzione può essere controllati da questo comando (parametro). Senon puoi controllare, controllare le impostazioni di parametro modalità cablaggio e controllo analogiche. Assicurarsi che un numero positivo è dato, il motoreavanti, aumenta il conteggio dell'encoder; dà un numero negativo, i motore si inverte e le diminuzioni di conteggio encoder. Se ilmotore è caricato, con una corsa limitata, non utilizzare questo metodo. Non tentare di dare troppa tensione, consiglia sotto 1V. Se ildirezione è incoerente, può modificare la scheda di controllo o motore
parametri per renderlo coerente.
4, per sopprimere la deriva dello zero
Nel processo di controllo a circuito chiuso, l'esistenza di deriva dello zero avrà un certo impatto sull'effetto di controllo, èmeglio per sopprimerla. Utilizzare la scheda di controllo o servo parametri per sopprimere la deriva dello zero, accuratamente regolato, così chela velocità del motore prossimi allo zero. Come la deriva di zero si ha anche una certa casualità, quindi non è necessario chiedere il motorela velocità è assolutamente zero.
5, stabilire controllo closed-loop
Attraverso la scheda di controllo per rilasciare il servo segnale di abilitazione, un più piccolo guadagno proporzionale su carta di controllo di movimento, di inputSe non è sicuro, è possibile immettere la scheda di controllo che consente il valore minimo. Attivare la scheda di controllo e segnale di abilitazione del servo.In questo momento, il motore dovrebbe stato in grado di seguire le istruzioni di movimento per effettuare un'azione generale.
6. regolare i parametri di ciclo chiuso
Parametri di controllo accurato per assicurare che il motore eseguito secondo le istruzioni della scheda di controllo, è il lavorodeve essere fatto e questa parte del lavoro, basato su esperienza ricca.