Modalità di controllo del servomotore
Generale servo ha tre modalità di controllo: velocità modalità di controllo, modalità di controllo di coppia, modalità di controllo di posizione.
1, controllo di coppia di torsione: modalità di controllo di coppia è attraverso l'ingresso analogico esterno o assegnazione indirizzo diretto per impostare il motoremisura coppia di uscita esterna, ad esempio, 10V albero corrispondente a 5Nm, quando l'analogico esterno impostato a 5V,albero motore uscita è 2.5 Nm: se l'albero motore carica meno di 2,5 miglia, il motore gira al CW; quando l'esterno carico uguale a 2,5 miglia,il motore non funziona. Se il motore è superiore a 2.5 Nm, il motore viene invertito in esecuzione (di solitosotto la condizione di carico di gravità). Possiamo cambiare l'impostazione analogica per modificare la dimensione di coppia, anche possibile modificarel'indirizzo corrispondente attraverso il modo di comunicazione per raggiungere il valore. Applicazione sul dispositivo di avvolgimento e svolgimento, cheha gravi requisiti di forza materiale, quale dispositivo di avvolgimento o fibra tirando attrezzature, regolazione di coppia possa cambiare in qualsiasitempo in base alle modifiche del raggio di avvolgimento, per garantire che la forza materiale non cambierà con il raggio di avvolgimentocambiando.
2, controllo di posizione: modalità di controllo di posizione è generalmente attraverso la frequenza di impulso di input esterno per determinare le dimensioni dila velocità di rotazione, il numero di impulsi per determinare l'angolo di rotazione e alcuni servo può direttamente attraverso ilmodalità di comunicazione all'assegnazione di velocità e di cilindrata. Dal modo di posizione sono molto rigoroso controllo sulla velocità eposizione, quindi è generalmente applicato il dispositivo di posizionamento.
3, modalità di velocità: possiamo controllare la velocità di rotazione attraverso la frequenza di input o impulso analogica, con il dispositivo di controllo PLCanello esterno controllo PID, modalità di velocità può anche posizione, ma deve fornire la posizione del motore segnale o segnale di posizione di carico direttoal PLC per fare l'operazione. La modalità di posizione supporta anche il segnale di posizione di rilevamento loop esterno carico diretto,l'encoder all'albero motore rileva solo la velocità del motore in questo momento, e segnale di posizione viene fornito dalla direttadispositivo di rilevazione di lato carico finale, che ha il vantaggio di ridurre gli errori durante il processo di trasmissione intermedio,aumentare la precisione di posizionamento dell'intero sistema.
4, parli circa 3 anelli, servomotore è generalmente controllata da tre anello, anello di tre è tre feedback negativo a circuito chiusoSistema del regolatore di PID. Il ciclo più interno di PID è il loop di corrente, che è completamente in esecuzione all'interno del servoguidare, attraverso il dispositivo di Hall di rilevare unità corrente di ogni fase di motore, il feedback negativo alla corrente d'uscitaimpostazione, PID renderà regolazione, in modo da ottenere l'output corrente quanto più vicino possibile equivalente all'impostazione corrente,il ciclo attuale è quello di controllare la coppia del motore, così ONUmodalità coppia der, servo azionamento fare operazione più piccola, ma più veloce dinamicarisposta.
Il secondo anello è l'anello di velocità, tramite il rilevamento del segnale sensorizzate per svolgere negativo feedback PIDregolazione, l'output di anello PID direttamente viene impostato il loop di corrente, quindi il controllo di velocità di ciclo contiene il ciclo di velocità eloop di corrente. In un'altra parola, qualsiasi modalità deve usare il loop di corrente, è il controllo fondamentale, quando il controllo di velocità e posizione, il sistema è effettivamente portare il controllo corrente (coppia) per raggiungere il relativo regolatore di velocità e posizione allo stesso tempo.
Il terzo anello è l'anello di posizione, che è l'anello più esterno, può essere costruito tra il servoazionamento e servo motore encoder,può anche costruire tra il controller esterno e servo motore encoder o il carico finale, secondo la situazione reale per impostare.Poiché l'uscita interna del ciclo di controllo di posizione è l'impostazione del ciclo di velocità, in modalità di controllo posizione,il sistema di fare operazione di tutti i tre cicli, il sistema di fare la più grande quantità di funzionamento e velocità di risposta dinamica è anche il più lento.