Posizionamento preciso del servomotore e caratteristiche del circuito chiuso
Un servo meccanismo è un sistema di controllo automatico che consente a una quantità controllata da un oggetto di seguire una variazione arbitraria di un target di input (o un valore dato).
Quindi, come ottenere il posizionamento preciso del servomotore, come comprendere le sue caratteristiche a circuito chiuso, esploriamo. Per prima cosa, diamo un'occhiata alla composizione del servosistema AC, che consiste in un servoazionamento e un servomotore. Qui parliamo principalmente del principio di funzionamento del servoazionamento, il motore è solo un attuatore. Lo schema schematico del driver è il seguente. Simile al circuito principale dell'inverter, l'alimentazione viene rettificata e invertita per realizzare la conversione da AC → DC → AC.
Schema della struttura del servoazionamento
Il segnale / comando di ingresso può essere un segnale di controllo come posizione, velocità e coppia, corrispondente alle tre modalità di controllo del servomotore. Ogni modalità di controllo corrisponde al controllo dell'anello. Il controllo di coppia è l'attuale controllo ad anello chiuso e la modalità di velocità è il controllo di velocità ad anello chiuso. La modalità è la modalità di controllo a circuito chiuso (coppia, velocità, posizione). Di seguito analizziamo i tre circuiti chiusi della modalità di posizione:
Tre controllo ad anello chiuso della modalità posizione
Nella figura sopra, M rappresenta il servomotore, PG rappresenta l'encoder e il blu più esterno rappresenta il loop di posizione. Poiché finalmente controlliamo la posizione (posizionamento), l'anello interno è il loop di velocità e il loop di corrente (anello di torsione), rispettivamente. L'anello di velocità inferiore e l'anello di corrente fungono da anelli di protezione per impedire il controllo e il sovraccarico dello stallo per garantire la velocità costante del motore e la corrente costante del motore. Ci concentriamo su come il loop di posizione assicura che il motore possa ruotare esattamente ad una determinata angolazione.
Se diamo un impulso, l'impulso di retroazione è 0, lo scarto di impulso Δp = 1, ingresso al controller, in questo momento il circuito di pilotaggio controlla l'inverter IPM per generare l'onda SPWM per far ruotare il servomotore, prestare attenzione a questa onda SPWM. È diverso dall'onda quadra del nostro impulso plc. Quando il motore aziona l'encoder per ruotare, invia un impulso di retroazione. A questo punto, △ p = 0, il motore arresta l'uscita e viene posizionato un impulso. L'intero processo dall'impulso all'accettazione dell'impulso di retroazione è un processo a circuito chiuso per garantire che il motore possa essere posizionato con precisione. Il numero di impulsi determina la distanza del posizionamento. La frequenza dell'impulso determina la velocità del motore.