Modalità di controllo del servomotore e metodo di impostazione del segnale master
Innanzitutto, le tre modalità del servosistema
1. Modalità di controllo della posizione: viene generalmente utilizzata per alcune posizioni di controllo dell'angolo o di lunghezza fissa, come ad esempio la lunghezza della sega per legno della sega elettronica. In postion, gli impulsi servo ricevuti e l' angolo di rotazione dei servomotori sono in una corrispondenza uno a uno, quindi finché il computer host invia un certo numero di impulsi, il servomotore può essere ruotato di un certo numero di giri o angoli, e la quantità di posizione viene trasmessa attraverso l' ente di trasmissione può essere cambiata alla lunghezza corrispondente. Questa modalità di posizione viene effettivamente realizzata utilizzando la funzione di loop di posizione all'interno del servo, poiché il servomotore con encoder è anche una funzione ad anello chiuso , generalmente solo la quantità di guadagno di P.
2. Modalità di controllo della velocità: il loop di velocità è il loop interno dell'anello di posizione e la deviazione del loop di posizione può essere utilizzata come valore del loop di velocità. Usa anche l'encoder del motore per ottenere un circuito chiuso in velocità. L' obiettivo di controllo dell'anello di velocità è la velocità del servomotore. Da questo punto di vista, se viene utilizzata solo la modalità di velocità, il controllo del servomotore e dell'inverter vettoriale non è molto diverso e può utilizzare l' analogo inviato master per ottenere la regolazione della velocità e, naturalmente, può anche essere controllato dalla frequenza dell'impulso.
3. Modalità di controllo della coppia: la modalità di controllo della coppia sta effettivamente controllando la corrente del motore. Il circuito di torsione è il circuito interno del circuito di velocità. Generalmente, questa modalità viene adottata in alcune occasioni in cui è richiesto un controllo preciso della coppia.
Ad esempio, alcuni collegamenti di avvolgimento e controllo della tensione possono saturare il circuito di velocità e ottenere il controllo della coppia attraverso la modalità limite corrente.
In secondo luogo, la modalità data dal segnale del master
1. l'analogico dato
Questo è più comune. Nella modalità posizione, il loop di posizione è posizionato all'interno della scheda IPC o posizionato all'interno del CNC. Dopo che la deviazione del loop di posizione è stata amplificata dal guadagno, la quantità analogica 0-10 VDC viene emessa alla porta specificata dal servo driver , nel qual caso il sistema servo funziona effettivamente in modalità velocità, ma il sistema complessivo funziona in modalità posizione.
Nella modalità di velocità e in modalità coppia, il master può funzionare nella modalità corrispondente fintanto che fornisce 0-10 VCC alla porta specificata del servoazionamento.
2. impulso dato
Il computer superiore emette un impulso ad onda quadra con lo stesso ciclo di lavoro. Se il servo stesso funziona in modalità posizione, può completare un certo angolo di rotazione in base al numero di impulsi. Se il servo stesso funziona in modalità velocità , ruoterà in base all'impulso continuo inviato dal computer host a una determinata velocità.
3, comunicazione data
Alcuni metodi bus o Ethernet, in genere nel caso di collegamento multiasse, più servo hanno bisogno di controllo sincrono, attraverso il metodo del bus SERCOS, più servomotori possono essere realizzati con controllo sincrono , il vantaggio principale della comunicazione è che il cablaggio è relativamente piccolo , alcuni sono fatti nel software, quindi la flessibilità è a posto, la modifica è molto conveniente e il cablaggio è inferiore, quindi molto affidabile.