Driver del servo di modalità di lavoro
Servoazionamento di movimento sono generalmente tre-ciclo controllo sistema, da dentro a fuori sono corrente loop, anello di velocità e posizione loop.
1. prima di tutto, ingresso di corrente: corrente di ciclo ciclo è l'uscita del regolatore velocità loop PID, noi lo chiamiamo "loop di corrente dato", allora è il"current loop dato"e"current feedback loop"confrontando la differenza di valore che rendono regolatore di PID inloop di corrente e uscita al motore, "uscita loop di corrente" è la corrente di fase del motore per ogni fase, "current feedback loop" ènon feedback encoder ma elemento Hall che installare all'interno dell'unità in ogni fase (induzione magnetica in corrente e tensionesegnali) inviare feedback per loop di corrente.
2. anello di velocità: l'ingresso dell'anello di velocità è l'uscita del loop di posizione regolazione PID e il valore di feedforward di impostazione della posizione,
che noi chiamiamo "impostazione di velocità". Questa "impostazione di velocità" e "feedback ad anello velocità" confrontando la differenza di valori che fanno di regolazione PID
in anello di velocità (principalmente guadagno proporzionale e integrale lavorazione), poi uscita. Questo è il suddetto "current loop dato." Il feedback del ciclo velocità proviene il feedback dell'encoder attraverso il "calcolatore di velocità".
3. posizione: posizione di ciclo ciclo input è impulso esterno (solitamente, tranne il servo drive che scrivere i dati direttamente all'unitàIndirizzo), l'impulso esterno dopo la levigatura filtro deal e cambio elettronico calcolare come "anello di posizione impostazione". Quanto sopramenthioned anello di velocità impostazione è costituito dal valore combinato che sono segnale di feedforward data la posizione e l'impostazioneimpulso di feedback encoder di valore di uscita del segnale che calcolare da contatore di deviazione e PID regolare di anello di posizione (proporzionaleregolazione, integrale senza differenziazione del guadagno). Feedback di posizione ciclo viene anche dal codificatore.
Il valore di costanti PID del loop di corrente servo sono generalmente impostato internamente nel servoazionamento, così operazione utente fanon c'è bisogno di cambiare.
L'anello di velocità è principalmente PI (proporzionale e integrale), e il proporzionale è il guadagno, quindi dobbiamo fare in modo appropriato
regolazioni per la velocità di guadagno e velocità costanti di tempo integrale per ottenere il risultato desiderato. Anello di posizione soprattutto fare P
regolazione (proporzionale). Per questo abbiamo appena impostato il guadagno proporzionale dell'anello di posizione.
Non c'è nessun valore fisso per la regolazione dei parametri di posizione loop e loop di velocità. Secondo la trasmissione meccanicamodalità di connessione del carico esterno, modalità di spostamento del carico, inerzia del carico, requisiti di velocità e accelerazione, come pure il servoinerzia del rotore del motore e uscita inerzia e molte altre condizioni per determinare la regolazione. Semplice metodo di regolazione èsulla base dell'esperienza del carico esterno all'interno del contesto dei parametri guadagno dal piccolo al grande, il tempo integralecostante da grande a piccolo, con nessun superamento del valore allo steady-state di vibrazione come il migliore valore impostazione.
Quando la modalità di posizione è necessario regolare l'anello di posizione, è meglio regolare innanzitutto l'anello di velocità (in questo caso, il proporzionaleguadagno dell'anello di posizione è impostato al valore minimo del valore empirico). Dopo regolare l'anello di velocità, il guadagno deianello di posizione aumenta gradualmente. La risposta di loop di posizione è meglio più lento rispetto l'anello di velocità, altrimenti è inclineagli urti di velocità.